相关文章

冲床机械手,冲压机械手,四轴冲压机械手

来源网址:

1.1 控制器外部接口定义

图 4.4.1 通用IO口定义

图 4.4.1 冲压机械手原点及限位开关定义

1.2 伺服驱动器和控制器定义

冲压机械手由于市场上伺服驱动器的类型比较多,未能全部列出驱动器和控制器的连线,下面以台达B2伺服驱动器为例,详细说明伺服和控制器的连线。

台达B2

引脚

伺服

信号

说明

引脚

伺服

信号

说明

1

14,27

EGND

外部电源地

14

11

E24V

外部24V电源输出

2

28

ALM

驱动报警

15

33

RESET

报警清除

3

9

SRVON

驱动使能

16

NC

保留

4

22

A-

编码器输入

17

21

A

编码器输入

5

23

B-

编码器输入

18

25

B

编码器输入

6

24

C-

编码器输入

19

13

C

编码器输入

7

5V

内部5V输出

20

DGND

内部数字地

8

NC

保留

21

DGND

内部数字地

9

37

DIR

方向输出

22

39

DIR-

方向输出

10

DGND

内部数字地

23

41

PUL

脉冲输出

11

43

PUL-

脉冲输出

24

DGND

内部数字地

12

NC

保留

25

NC

保留

13

DGND

内部数字地

图 4.5.1 台达B2和R14S连接

图 4.5.2 台达B2抱闸接线

冲压机械手定义伺服输出口为常闭报警输出(P2-19设成07)

u 冲压机械手抱闸参数

冲压机械手定义伺服输出口为常开伺服抱闸功能(P2-22设成108)

2、为了使台达伺服不报警,需要屏蔽其他是输入输出口的功能,所以建议把P2-11~P2-13、P2-15~P2-17都设置成0.

1.3 冲压机械手手摇轮接口定义

冲压机械手R14S-IEC具有一个手轮接口,支持AB相脉冲差分输入,X1-X100倍率选择,0-5轴轴选以及急停信号输入。该接口为非隔离电路。

图 4.6.1 ENC手摇轮接口定义

2. 报警说明

编号

报警事件

说明

1

伸缩轴(Axis-0)软件限位

Axis-0运行至软限位处

2

上下轴(Axis-1)软件限位

Axis-1运行至软限位处

3

摆臂轴(Axis-2)软件限位

Axis-2运行至软限位处

4

校正轴(Axis-3)软件限位

Axis-3运行至软限位处

5

翻转轴(Axis-4)软件限位

Axis-4运行至软限位处

6

物理轴Axis-5软件限位

Axis-5运行至软限位处