1.1 控制器外部接口定义
图 4.4.1 通用IO口定义
图 4.4.1 冲压机械手原点及限位开关定义
1.2 伺服驱动器和控制器定义
冲压机械手由于市场上伺服驱动器的类型比较多，未能全部列出驱动器和控制器的连线，下面以台达B2伺服驱动器为例，详细说明伺服和控制器的连线。
台达B2
引脚
伺服
信号
说明
引脚
伺服
信号
说明
1
14,27
EGND
外部电源地
14
11
E24V
外部24V电源输出
2
28
ALM
驱动报警
15
33
RESET
报警清除
3
9
SRVON
驱动使能
16
NC
保留
4
22
A-
编码器输入
17
21
A
编码器输入
5
23
B-
编码器输入
18
25
B
编码器输入
6
24
C-
编码器输入
19
13
C
编码器输入
7
5V
内部5V输出
20
DGND
内部数字地
8
NC
保留
21
DGND
内部数字地
9
37
DIR
方向输出
22
39
DIR-
方向输出
10
DGND
内部数字地
23
41
PUL
脉冲输出
11
43
PUL-
脉冲输出
24
DGND
内部数字地
12
NC
保留
25
NC
保留
13
DGND
内部数字地
图 4.5.1 台达B2和R14S连接
图 4.5.2 台达B2抱闸接线
冲压机械手定义伺服输出口为常闭报警输出（P2-19设成07）
u 冲压机械手抱闸参数
冲压机械手定义伺服输出口为常开伺服抱闸功能（P2-22设成108）
2、为了使台达伺服不报警，需要屏蔽其他是输入输出口的功能，所以建议把P2-11~P2-13、P2-15~P2-17都设置成0.
1.3 冲压机械手手摇轮接口定义
冲压机械手R14S-IEC具有一个手轮接口，支持AB相脉冲差分输入，X1-X100倍率选择，0-5轴轴选以及急停信号输入。该接口为非隔离电路。
图 4.6.1 ENC手摇轮接口定义
2. 报警说明
编号
报警事件
说明
1
伸缩轴(Axis-0)软件限位
Axis-0运行至软限位处
2
上下轴(Axis-1)软件限位
Axis-1运行至软限位处
3
摆臂轴(Axis-2)软件限位
Axis-2运行至软限位处
4
校正轴(Axis-3)软件限位
Axis-3运行至软限位处
5
翻转轴(Axis-4)软件限位
Axis-4运行至软限位处
6
物理轴Axis-5软件限位
Axis-5运行至软限位处